Gli antichi nomi Arba, Arva e Arbia derivano probabilmente dall'illirico Arb, che significa scuro, verde, boscoso.

Sotto l'imperatore Augusto Rab divenne municipio romano e già nel V secolo sede vescovile. Nei secoli si sviluppò come libero comune urbano e in seguito passò quasi 400 anni sotto il dominio veneziano.