Antičko ime Arba, Arva, Arbia potječe vjerojatno od ilirskog Arb, što znači taman, zelen, pošumljen.

Za cara Augusta Rab postaje rimski municipij, a već u 5. stoljeću biskupsko sjedište. Kroz stoljeća se razvija kao slobodna gradska komuna, a kasnije prolazi gotovo 400 godina mletačke vladavine.