Die antiken Namen Arba, Arva und Arbia stammen wahrscheinlich vom illyrischen Arb, was dunkel, grün und bewaldet bedeutet.

Unter Kaiser Augustus wurde Rab ein römisches Municipium und bereits im 5. Jahrhundert Bischofssitz. Über die Jahrhunderte entwickelte es sich zu einer freien Stadtkommune und stand später fast 400 Jahre unter venezianischer Herrschaft.